КЕГЕЛЬРИНГ: v5.0

РЕГЛАМЕНТ СОРЕВНОВАНИЙ РОБОТОВ «КЕГЕЛЬРИНГ»

В этом состязании, участникам необходимо подготовить автономного робота, способного выталкивать кегли определенного цвета за пределы ринга. Общий вид ринга и расположение кеглей представлен на рисунке 5.

Рисунок 5 - Общий вид ринга и расположение кеглей

1 Условия состязания

1.1 Робот, участвующий в соревновании «Кегельринг», должен вытолкнуть кегли определенного цвета из зоны ринга за минимальное время.

1.2 Максимальная длительность одной попытки в соревновании для робота составляет 120 секунд.

Время останавливается и попытка заканчивается, если:

  • робот полностью выйдет за черную линию круга более чем на 3 сек. (если используется поле в виде подиума, то попытка заканчивается, если любая часть робота касается поверхности вне подиума);
  • оператор касается робота или кегли;
  • все кегли, которые необходимо вытолкнуть, находятся вне поля.

2 Структура поля

2.1 Поле представляет собой белый круг диаметром 1 м, ограниченный чёрной линией толщиной в 50 мм.

Цвет поля - белый.

Цвет ограничительной линии - чёрный.

2.2 Красной точкой отмечен центр круга.

2.3 Места расположения кеглей отмечены кругами диаметром 60 мм, которые расположены на расстоянии 10 – 20 см от черной границы поля. Местоположение первой кегли помечено маркером или цифрой.

2.4 В центре поля от первой кегли до следующей отмечены углы (от 0 до 45°) с дискретностью в 5 градусов для первоначального положения робота, с которого будет начинаться раунд.

2.5 Поле может быть выполнено в виде подиума высотой 10–20 мм.

Общий вид поля с нанесенными размерами основных его элементов представлен на рисунке 6.

Рисунок 6 – Общий вид поля для соревнований

3 Кегли

3.1 Кегли представляют собой пустые стандартные алюминиевые банки для газированных напитков 0.33 л., окрашенные в черный и белый цвета.

3.2 Кегли равномерно устанавливаются внутри ринга на расстоянии
10 – 20 см от чёрной линии - границы ринга. Расстановка кеглей едина для участников на протяжении всего раунда.

Общий вид кегли представлен на рисунке 7. 

Рисунок 7 – Общий вид кегли

3.3 Кегля считается вытолкнутой за пределы ринга, если любая её часть не касается белого поля внутри ринга. Один раз покинувшая пределы поля кегля считается вытолкнутой.

4 Требования к роботу

4.1 Роботы могут использовать только детали конструктора Lego Mindstorm EV3 и его дополнительного набора.

4.2 Максимальный размер робота во время всей попытки 250х250х250мм.

4.3 Конструктивные запреты:

Конструкцию робота можно дооснастить необходимым набором датчиков. Разрешается использовать датчики, входящие в комплектацию набора LEGO® MINDSTORMS® Education EV3 (45544). Разрешается заменить ультразвуковой датчик инфракрасным.

В роботе может быть использовано максимум:

Устройство Количество, шт.

Датчик определения цвета и освещенности

2

Ультразвуковой или Инфракрасный датчик

 ИЛИ  

1

Датчик каcания

2

Гироскопический датчик

1

Запрещено использование каких-либо клейких приспособлений на колесах и корпусе робота. Запрещено использовать конструкции, которые могут причинить физический ущерб полю или кеглям. Запрещено дистанционное управление или подача роботу любых команд.

Роботы, нарушающие вышеперечисленные запреты будут дисквалифицированы на всё время состязаний.

5 Порядок проведения состязаний

5.1 Соревнования состоят не менее чем из двух раундов (точное число определяется оргкомитетом).

5.2 Каждый раунд состоит из серии двух попыток всех роботов, допущенных к соревнованиям.

5.3 Перед каждым раундом судья объявляет цвет кеглей, которые нужно вытолкнуть. Выбранный цвет кеглей одинаков для всех роботов. После объявления цвета кеглей и перед началом раунда команды могут настраивать своего робота.

5.4 Перед началом состязаний все участники сдают роботов в недоступную зону «карантин». После подтверждения судьи, что роботы соответствуют всем требованиям, раунд может быть начат. Во время очередной попытки участники могут брать роботов только из зоны карантина и только по команде судьи. После окончания заезда (попытки) участник ставит своего робота обратно в зону карантина.

5.5. Если при осмотре будет найдено нарушение в конструкции робота, то судья дает 3 минуты на устранение нарушения. Однако, если нарушение не будет устранено в течение этого времени, команда дисквалифицируется.

5.6 После помещения робота в «карантин» нельзя модифицировать или менять роботов (например: загрузить программу, поменять батарейки) до конца раунда.

5.7 После помещения всех роботов в «карантин» перед стартом раунда судья определяет расстановку кеглей на ринге случайным образом, с помощью специальной программы. Также судья случайным образом с помощью программы определяет первоначальное положение робота, т.е. угол на которых будет повернут робот относительно первой кегли. (угол выбирается из диапазона 0 – 45° с дискретностью в 5°).

Полученная расстановка будет использоваться для всех попыток роботов в течении текущего раунда. Перед следующим раундом проводится новая жеребьевка.

5.8 Перед стартом попытки оператор робота может исправить расстановку банок, если их расположение не соответствует правилам.

Будьте внимательны, после начала попытки не принимаются претензии по расстановке банок перед попыткой.

5.9 После объявления судьи о начале попытки, робот выставляется в центре ринга, так, чтобы его проекция на поле закрывала красную точку в центре ринга.

5.10 После сигнала для старта робота оператор запускает программу.

5.11 Кегля считается вытолкнутой, если никакая ее часть не находится внутри белого круга, ограниченного линией.

5.12 Если вытолкнутой оказывается кегля, цвет которой не соответствует условиям выталкивания, то робот получает штрафные очки.

5.13. Один раз покинувшая пределы ринга кегля считается вытолкнутой и может быть снята с ринга в случае обратного закатывания.

5.14 Максимальная продолжительность попытки составляет 120 секунд, по истечении этого времени попытка останавливается и робот получит то количество баллов, которое заработает за это время. Каждая секунда потраченного времени соответствует 1 набранному баллу.

6 Судейство

6.1 Оргкомитет оставляют за собой право вносить в правила состязаний любые изменения, если эти изменения не дают преимуществ одной из команд.

6.3 Судьи обладают всеми полномочиями на протяжении всех состязаний; все участники должны подчиняться их решениям.

6.4 Судья может использовать дополнительные попытки для разъяснения спорных ситуаций.

6.5 Если появляются какие-то возражения относительно судейства, команда имеет право в устном порядке обжаловать решение судей на поле у главного судьи или в Оргкомитете, не позднее окончания текущего раунда.

6.6 Переигровка может быть проведена по решению судей в случае, если робот не смог закончить этап из-за постороннего вмешательства, либо когда неисправность возникла по причине плохого состояния игрового поля, либо из-за ошибки, допущенной судейской коллегией.

6.7 Члены команды и руководитель не должны вмешиваться в действия робота своей команды или робота соперника ни физически, ни на расстоянии. Вмешательство ведет к немедленной дисквалификации.

6.8 Судья может закончить состязание по собственному усмотрению, если робот не сможет продолжить движение в течение 20 секунд.

7 Правила отбора победителя

7.1 За каждую правильно выбитую кеглю, количество набранных баллов уменьшается на 5 баллов.

7.2 За каждую неправильно выбитую кеглю, робот получает штраф плюс 50 баллов.

7.3 При ранжировании учитывается среднеарифметическое набранных баллов всех попыток. Побеждает робот, который набрал минимальное количество баллов. Если команды имеют одинаковое число баллов, то будет приниматься во внимание суммарное время, которое потратили роботы во всех попытках.